Die talayotische Epoche hat in Sencelles zahlreiche Spuren hinterlassen, von denen die bedeutendste der Talayot von Son Fred ist.

Zu Zeiten der arabischen Herrschaft gehörte Sencelles neben Binissalem, Alaró, Santa Maria, Santa Eugenia, Costitx und Lloseta zum Distrikt von Canarossa.

Mit der Eroberung Mallorcas durch Jaume l. (s. auch Die Geschichte Mallorcas) gehen diese weitläufigen Ländereien in den Besitz des Vescomt de Bearn über. Zu dieser Zeit war Costitx die Pfarrgemeinde des Distrikts von Canarossa bis 1238 Sencelles diese Funktion übernahm.

Später wird Sencelles im Rahmen der von Jaume II. im Jahre 1309 beendeten Reorganisation der Ortschaften unter anderem um die Bauernhöfe von Biniali, Costitx und Cascanar erweitert.

Zum Ende des 19. Jahrhunderts wurde der gesamte Weinanbau um Sencelles von einer Reblausepidemie (s. auch Geschichte u. Kultur des mallorquinischen Weines) zerstört und die kleinen Dörfer, die mit dem Aufschwung entstanden waren, entvölkerten sich langsam und verloren ihre Bedeutung.

Die zu Sencelles zählenden Flecken gewinnen gegenwärtig dadurch an Leben, dass hier zahlreiche Zweitwohnsitze eingerichtet werden.

Costitx löste sich 1855 von Sencelles, nach langen Jahren der Rivalität und Konfrontation zwischen den beiden Ortschaften.